AGV智能物流机器人的类型都有什么？

根据运输方式的不同，AGV可分为推拉式AGV、滚轮式AGV，牵引式AGV和背负式AGV。根据驱动模式的不同，AGV产品也可分为驱动、差速驱动、单轮驱动等。根据制导方式的不同，AGV产品分为视觉制导、激光制导、惯性制导、磁带制导、电磁制导等产品。

AGV智能物流机器人系统的组成：AGV系统通过物流上层调度系统、AGV地面控制系统和AGV车辆控制系统的协作进行控制。一位外国专家曾对AGV控制系统要解决的主要问题进行了恰当的类比：我在哪里？我要去哪里？我怎样才能到达那里？（我怎么走？）这三个问题可以概括为AGV控制系统中的三个主要技术：AGV导航、AGV路径规划和AGV引导。

为了解决这些问题，AGV系统的组成是复杂的：AGV控制系统分为地面（上层）控制系统、车辆（单机）控制系统和导航/制导系统，其中地面控制系统是指AGV系统中的固定设备，主要负责责任分配、车辆调度、路径（线路）管理，交通管理、自动充电和其他功能；车载控制系统收到上级系统的指令后，负责AGV导航计算、导航实现、车辆行走、装卸作业等功能；导航/制导系统为单个AGV提供系统的相对位置和航向。

地面控制

AGV智能物流机器人地面控制系统（静止系统），即AGV上层控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是AGV系统中多台AGV单机的任务分配、车辆管理、交通管理、通信管理等。

任务管理：任务管理类似于计算机操作系统的过程管理，为AGV地面控制程序提供解释和执行环境；根据任务优先级和开始时间提供调度操作；提供了对任务的各种操作，例如开始、停止和取消。

车辆管理：车辆管理是AGV管理的核心模块。它根据物料搬运任务的要求分配和调度AGV执行任务，根据AGV短行驶时间的原则计算AGV的短行驶路径，控制和指导AGV行驶过程，并及时发布装载、卸载和充电命令。

交通管理：根据AGV的物理尺寸、运行状态和路径状态，为AGV提供相互避让的自动避让措施，避免车辆相互等待的死锁方法和死锁解除方法；AGV交通管理主要具有行程段分配和死锁报告功能。

通信管理：通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统和上位机之间的通信功能。AGV和AGV之间的通信使用无线电通信模式，需要建立无线网络。AGV只与地面系统进行双向通信，AGV之间没有通信。地面控制系统使用轮询模式和多个AGV进行通信；TCP/IP通信用于与地面监控系统、车辆仿真系统和上位机的通信。

车辆驱动：小车驱动负责收集AGV状态，向交通管理部门发送行驶路段的许可请求，并向AGV发送确认路段。